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    【24h】Observer-Based Adaptive Output Feedback Control for Miniature Aerial Vehicle

    机译基于观测器的微型飞行器自适应输出反馈控制

    【摘要】In this paper, we propose an observer-based adaptive output feedback flight tracking system for the miniature aerial vehicle (MAV) in the presence of bounded uncertainty. The proposed design has two parts. First, a state feedback based nonlinear adaptive control algorithm is designed by assuming that all the states are available for feedback. The convergence analysis with the state feedback based design is derived by using the Lyapunov method. Second, we replace the unknown velocity states by a linear observer to develop adaptive output feedback flight tracking system for the MAV. The convergence analysis with the observer-based output feedback design is shown by using a singularly perturbed method. The analysis shows that the performance achieved under state feedback can be recovered by using an output feedback based design. Evaluation results are given to demonstrate the effectiveness of the proposed design for real-time applications.

    【摘要机译】在本文中,我们为存在有限不确定性的微型飞行器(MAV)提出了一种基于观察者的自适应输出反馈飞行跟踪系统。拟议的设计分为两个部分。首先,通过假设所有状态都可用于反馈来设计基于状态反馈的非线性自适应控制算法。利用Lyapunov方法导出了基于状态反馈的设计的收敛性分析。其次,我们用线性观测器代替未知的速度状态,以开发用于MAV的自适应输出反馈飞行跟踪系统。通过使用奇异摄动法,显示了基于观察者的输出反馈设计的收敛性分析。分析表明,通过使用基于输出反馈的设计,可以恢复状态反馈下的性能。给出评估结果以证明所提出的设计对于实时应用的有效性。

    【作者】Shafiqul Islam;Peter Xiaoping Liu;Abdulmotaleb El Saddik;

    【作者单位】;

    【年(卷),期】2018(65),1

    【年度】2018

    【页码】470-477

    【总页数】8

    【原文格式】PDF

    【正文语种】eng

    【中图分类】;

    【关键词】Observers;Uncertainty;Output feedback;Vehicle dynamics;State feedback;Adaptive control;

    机译 观察者;不确定性;输出反馈;车辆动力学;状态反馈;自适应控制;
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